簡(jiǎn)介
RT系列GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)能提供高性價(jià)比的測(cè)量性能。RT2000內(nèi)部采用低成本的GPS，可以選擇單/雙天線，100/250Hz輸出。RT3000內(nèi)部集成高精度的GPS，可以選擇單/雙天線，100Hz輸出。RT4000在硬件上與RT3000相同，為250Hz輸出。
由于多路經(jīng)，衛(wèi)星參數(shù)等因素的影響，單純的GPS輸出數(shù)據(jù)會(huì)發(fā)生跳動(dòng)，RT通過(guò)慣性傳感器陀螺儀和加速度計(jì)來(lái)計(jì)算位置速度、方位姿態(tài)等測(cè)量數(shù)據(jù)，依靠傳感器本身，沒有跳動(dòng)。外接的GPS用于消除慣性器件漂移而帶來(lái)的穩(wěn)定性誤差。
即使GPS信號(hào)丟失，RT仍然能通過(guò)內(nèi)部的慣性傳感器來(lái)繼續(xù)輸出數(shù)據(jù)?？梢酝ㄟ^(guò)輪速計(jì)等裝置，校正位置漂移，在2分鐘正常行駛的條件下，位置誤差不會(huì)大于5米。
RT不僅能提高位置和速度性能指標(biāo)，同時(shí)也能增強(qiáng)航向和姿態(tài)性能指標(biāo)，而三軸的角度數(shù)據(jù)精度對(duì)于校正機(jī)載/車載攝相機(jī)或者激光雷達(dá)誤差來(lái)說(shuō)非常重要。
選用雙天線設(shè)計(jì)的RT產(chǎn)品，提高了航向精度，使用雙天線解決方案，在低動(dòng)態(tài)條件下，能得到更高的航向精度和穩(wěn)定性，比如飛機(jī)在平飛的條件下。在長(zhǎng)航線飛行時(shí)，能輸出恒穩(wěn)定的航向精度，在該條件下，單純使用慣性會(huì)降低航向精度。
RT系列產(chǎn)品通過(guò)RS232，Ethernet，CAN接口來(lái)輸出數(shù)據(jù)。對(duì)于需要模擬量接口的客戶來(lái)說(shuō)，可以選用RT-ANA產(chǎn)品，RT-ANA讀取CAN總線上的數(shù)據(jù)，采用16位精度的DAC輸出，可以16個(gè)通道實(shí)時(shí)高精度輸出，模擬兩輸出電壓為±10V。
RT系列產(chǎn)品內(nèi)部包含3個(gè)軍工級(jí)角度率陀螺儀，3個(gè)伺服軍工級(jí)加速度計(jì)，一體化設(shè)計(jì)，內(nèi)部集成了低成本GPS（RT2000），高精度的GPS（RT3000/4000）。
配置軟件可輕易的改變安裝角，移動(dòng)測(cè)量點(diǎn)至虛擬位置，選用GPS類型等。24階卡爾曼濾波，自動(dòng)校正天線、安裝位置等引起的誤差，安裝起來(lái)非常簡(jiǎn)單，不像其它公司的慣導(dǎo)，需要精確的對(duì)準(zhǔn)和對(duì)安裝位置誤差要求很高。
內(nèi)部集成了2GB的存儲(chǔ)卡，可單獨(dú)運(yùn)行。對(duì)于事后處理，數(shù)據(jù)可以導(dǎo)出為ascii 文本格式，方便其它軟件加載。產(chǎn)品的數(shù)據(jù)輸出延時(shí)時(shí)間非常小，可以不用等待GPS的測(cè)量數(shù)據(jù)，在0.5s的GPS輸入信號(hào)延時(shí)的情況下，RT產(chǎn)品仍然能夠校正它。
內(nèi)部的ADC轉(zhuǎn)換，20bit分辨率，加速度測(cè)量的分辨率是0.12mm/s²(12 μg)。ADC轉(zhuǎn)換模擬量輸入，采用圓錐/劃船（coning/sculling）運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償算法來(lái)避免信號(hào)的混淆。
內(nèi)部的處理包括捷聯(lián)算法（采用WGS-84地球坐標(biāo)），卡爾曼濾波和飛行中校準(zhǔn)等算法。內(nèi)部的英特爾奔騰級(jí)處理器運(yùn)行QNX實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，保證了數(shù)據(jù)的穩(wěn)定、可靠和實(shí)時(shí)性。單天線 vs 雙天線
RT產(chǎn)品內(nèi)部的高級(jí)算法可以使路面車輛客戶通過(guò)單天線來(lái)滿足絕大部分的應(yīng)用需求。航向鎖定和高級(jí)側(cè)滑角特性可以使其在靜止和低動(dòng)態(tài)環(huán)境下維持精確的航向值。機(jī)載或者船載之類的低動(dòng)態(tài)應(yīng)用場(chǎng)合可以使用雙天線系統(tǒng)來(lái)維持高精度的航向值。
在單天線和雙天線的數(shù)據(jù)手冊(cè)中，某些條件下，二者的航向精度是相同的。然而，雙天線產(chǎn)品可以在各種條件下提供穩(wěn)定的航向值，而單天線產(chǎn)品在機(jī)載/船載/低動(dòng)態(tài)車載條件下，航向精度會(huì)有所下降。
雙天線的航向精度
在理想的情況下，空闊環(huán)境，雙天線系統(tǒng)，天線的基線長(zhǎng)度，每增加1m，可以得到0.3degree(1σ)的精度。建議基線長(zhǎng)度是2m，在靜止的條件下，可以得到0.15degree的航向精度。在動(dòng)態(tài)條件下，航向精度可以得到提高，因?yàn)榇藭r(shí)的多路經(jīng)誤差處于變化之中，算法可以把該誤差給濾掉。
基線的長(zhǎng)度可以大于2m，但是需要特殊的校準(zhǔn)過(guò)程。在5m的基線長(zhǎng)度下，可以達(dá)到0.05degree的航向精度。天線安裝誤差可能會(huì)影響更高的航向精度。
數(shù)據(jù)手冊(cè)中給出的航向精度比0.15degree要高，在動(dòng)態(tài)環(huán)境下，或者用于陸地車輛，實(shí)際的航向精度要比通過(guò)雙天線所能獲得的值要好。在靜止時(shí)，空闊的環(huán)境下，2m的基線長(zhǎng)度只能得到0.15degree(RMS)的航向精度。| RT2000 / RT3000 / RT4000 GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng) | ||||
| 單天線，100Hz輸出 | RT2500 | RT2002 | RT2004 | |
| 單天線，250Hz輸出 | RT2500-250 | RT2002-250 | RT2004-250 | |
| 雙天線，100Hz輸出 | RT2502 | |||
| 雙天線，250Hz輸出 | RT2502-250 | |||
| GNSS類型 | L1 | L1 | L1/L2 | GG-L1 |
| 位置精度 | 3.0m CEP SPS 2.0m CEP SBAS |
3.0m CEP SPS 2.0m CEP SBAS |
1.5m CEP SPS 0.6m CEP SBAS 0.4m CEP DGPS 50cm CEP 15cm CEP XP 10cm CEP HP 20cm 1σ L1 2cm 1σ L1/L2 |
1.8m CEP SPS 0.6m CEP SBAS 0.4m CEP DGPS 50cm CEP 20cm 1σ L1 2cm 1σ GG-L1 |
| 速度精度 | 0.2 km/h RMS | 0.2 km/h RMS | 0.1 km/h RMS | 0.1 km/h RMS |
| 俯仰/橫滾 | 0.15° 1σ | 0.15° 1σ | 0.05° 1σ | 0.05° 1σ |
| 航向 | 0.3° 1σ | 0.2° 1σ | 0.1° 1σ | 0.1° 1σ |
| 跟蹤角 (at 50km/h) | 0.25° 1σ | 0.25° 1σ | 0.1° 1σ | 0.1° 1σ |
| 側(cè)滑角 (at 50km/h) | 0.4° 1σ | 0.4° 1σ | 0.2° 1σ | 0.2° 1σ |
| 橫向速度 | 0.5% 1σ | 0.4% 1σ | 0.2% 1σ | 0.2% 1σ |
| 單天線，100Hz輸出 | RT3002 | RT3020 | RT3100 | RT3200 | RT3040 | RT3050 |
| 單天線，250Hz輸出 | RT4002 | RT4020 | RT4100 | RT4200 | RT4040 | RT4050 |
| 雙天線，100Hz輸出 | RT3003 | RT3022 | RT3102 | RT3202 | RT3042 | RT3052 |
| 雙天線，250Hz輸出 | RT4003 | RT4022 | RT4102 | RT4202 | RT4042 | RT4052 |
| GNSS類型 | L1/L2 | L1 | L1 | L1 | L1/L2 | L1 |
| 位置精度 | 1.5m CEP SPS 0.6m CEP SBAS 0.4m CEP DGPS 50cm CEP 15cm CEP XP 10cm CEP HP 20cm 1σ L1 2cm 1σ L1/L2 |
1.8m CEP SPS 0.6m CEP SBAS 0.4m CEP DGPS 50cm CEP 20cm 1σ L1 |
1.8m CEP SPS 0.6m CEP SBAS 0.4m CEP DGPS |
3.0m CEP SPS 1.4m CEP SBAS 1.0mCEP DGPS |
1.5m CEP SPS 0.6m SBAS 0.4m CEP DGPS 50cm CEP 15cm CEP XP 10cm CEP HP |
1.8m CEP SPS 0.6m CEP SBAS 0.4m CEP DGPS 50cm CEP |
| 速度精度 | 0.05 km/h RMS | 0.08 km/h RMS | 0.1 km/h RMS | 0.2 km/h RMS | 0.07 km/h RMS | 0.08 km/h RMS |
| 俯仰/橫滾 | 0.03° 1σ | 0.04° 1σ | 0.05° 1σ | 0.1° 1σ | 0.03° 1σ | 0.04° 1σ |
| 航向 | 0.1° 1σ | 0.1° 1σ | 0.1° 1σ | 0.2° 1σ | 0.1° 1σ | 0.1° 1σ |
| 跟蹤角 (at 50km/h) | 0.07° 1σ | 0.1° 1σ | 0.15° 1σ | 0.2° 1σ | 0.08° 1σ | 0.1° 1σ |
| 側(cè)滑角 (at 50km/h) | 0.15° 1σ | 0.15° 1σ | 0.2° 1σ | 0.3° 1σ | 0.15° 1σ | 0.15° 1σ |
| 橫向速度 | 0.2% 1σ | 0.2% 1σ | 0.2% 1σ | 0.3% 1σ | 0.2% 1σ | 0.2% 1σ |
