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智能型螺絲刀

導(dǎo)入一種智能型螺絲起子于組裝在線的需求是必須的，如插入一平頭螺絲入輪軸機(jī)構(gòu)臂且完全緊貼軸承，這可以確保其在計(jì)算機(jī)磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器的組裝上得以固定。以目前的方法是利用氣壓缸來(lái)帶動(dòng)伺服螺絲起子，而這方法已被證明沒(méi)效果的，其原因有幾點(diǎn)： 沒(méi)有旋轉(zhuǎn)扭力的回饋值，無(wú)法驗(yàn)證正確的安裝以及沒(méi)有方法可以自動(dòng)的決定不良率。

在更新的安裝上，可以預(yù)見(jiàn)螺絲起子是被固定在磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器組裝站上方的位子，而磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)裝置及輪軸機(jī)構(gòu)臂出現(xiàn)在螺絲起子下方，因此在螺絲起子以一定速度往前驅(qū)進(jìn)前，必須定位螺絲及決定螺絲高度，所以其操作上的危險(xiǎn)性是顯而易見(jiàn)的。

典型運(yùn)動(dòng)控制：
選用SMAC的直線及旋轉(zhuǎn)型電機(jī)LAR30系列做Z軸，直線行程可選（15mm,25mm)電機(jī)內(nèi)部光柵尺精度為1-5um,輸出力能達(dá)10牛頓；旋轉(zhuǎn)精度為0.07度，電機(jī)支持直流電壓24V。
由于SMAC電機(jī)可被位置控制，速度控制及力量控制方式運(yùn)動(dòng)，因而SMAC在智能型螺絲起子上這樣操作的：
使電機(jī)軸高速接近物體，再減速，軟著陸到螺絲頭表面，定位；
設(shè)置較小的力量，電機(jī)旋轉(zhuǎn)直到找到物件（螺釘?shù)龋┑陌疾郏本€運(yùn)動(dòng)使起子頭以槽貼合；
旋轉(zhuǎn)，并在直線行程以合適的力完全擰緊物件（如螺釘?shù)龋?br/>

?。?！ 問(wèn)題點(diǎn)及 SMAC的解決方法：

1、不同長(zhǎng)度的螺絲--- 使用標(biāo)準(zhǔn)5微米之編碼器，可自動(dòng)決定其位置高度
2、若遇交叉式螺紋-- 利用旋轉(zhuǎn)扭力之回饋值，可記錄"過(guò)載力量"值，進(jìn)而顯示是否為交叉式螺紋
3、螺絲是否失蹤--- 利用線性位置之回饋值來(lái)記錄實(shí)際位置，若沒(méi)發(fā)現(xiàn)螺絲件，則退件訊號(hào)產(chǎn)生
4、鎖過(guò)緊或不足-- 讀取扭力回饋值來(lái)監(jiān)控所需的扭力，并且和品檢窗口作比較判斷 過(guò)/5不過(guò)(GO/NO-GO)
5、螺絲頭定位-- 軟性接觸至螺絲頭，并施以低的推力，當(dāng)旋轉(zhuǎn)軸在螺絲頭上轉(zhuǎn)動(dòng)以定位凹槽
6、確保終端位置及正確扭力-- 可以監(jiān)控旋轉(zhuǎn)扭力及確定到達(dá)正確的直線位置，如果這兩個(gè)值在標(biāo)準(zhǔn)范圍內(nèi)，則表示工件是好的