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特征

• 更小的電氣面板尺寸；
• 減少維護(hù)；
• 分布式邏輯控制結(jié)構(gòu)的模塊化為設(shè)備操作帶來了通用性（”多軸”配置）；
• 更輕的機(jī)械結(jié)構(gòu)；
• 減少電纜的使用；

需求

設(shè)備應(yīng)用于木材機(jī)械自動(dòng)化加工領(lǐng)域

　　此機(jī)器應(yīng)用于刨木板邊，功能設(shè)計(jì)多樣化，可以同時(shí)加工一小批板子。為了保障機(jī)器的靈活性，設(shè)備采用模塊化設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)為兩列工裝裝置，每個(gè)裝置分別有9個(gè)工位。每個(gè)工位由三個(gè)馬達(dá)組成，用于水平、垂直和旋轉(zhuǎn)定位平刨系統(tǒng)。

　　由于設(shè)備操作板上軸數(shù)較多（58個(gè)），客戶希望將電氣板的尺寸做到盡量的小，此外電源線、反饋線、I/O 及CANopen電纜的總長度減到最短。

方案

　　為了滿足客戶的需求，我們提出一個(gè)分布式運(yùn)動(dòng)控制結(jié)構(gòu)方案，不僅給每個(gè)單元配備了伺服電機(jī)還把邏輯控制元件加入到其中。

　　通過使用HARTE Tetra 85伺服電機(jī)和Harmonica智能數(shù)字驅(qū)動(dòng)器后，控制邏輯和電源都均勻的分布到每一個(gè)單獨(dú)的軸上。

　　每個(gè)單元都由一個(gè)額定扭矩為1.2Nm的Tetra 85 SR 無刷伺服電機(jī)、減速比為1:6的EPG79.1行星減速箱和Harmonica 6/200數(shù)字驅(qū)動(dòng)器組成，伺服電機(jī)的編碼器分辨率為2000ppr，帶剎車。每個(gè)伺服軸都可以通過CANopen通訊進(jìn)行管理。

優(yōu)點(diǎn)

　　使用分布式邏輯控制結(jié)構(gòu)可以充分發(fā)揮設(shè)備模塊化的優(yōu)點(diǎn)，最重要的是大大減少了電纜的使用，在節(jié)省了成本的同時(shí)更加精簡了機(jī)器設(shè)計(jì)。

　　我們通過9個(gè)很小的面板直接安裝在機(jī)器上來滿足客戶希望電氣板尺寸最小化的要求，每個(gè)板上都配有獨(dú)立的服務(wù)器和遠(yuǎn)程連接I/O電源模塊。至此，客戶的要求全部得到滿足，機(jī)器的尺寸相比傳統(tǒng)型配置結(jié)構(gòu)來說有了大幅減小。這種方案在設(shè)計(jì)和空間上得到了雙重優(yōu)化，模塊化系統(tǒng)允許機(jī)器可以選擇一個(gè)或者多個(gè)工作站來運(yùn)行。這有利于局部故障的維修處理，正如一個(gè)工作站出現(xiàn)故障并不會影響到機(jī)器的整體運(yùn)行。

　　該解決方案允許平面布置和空間的真正最優(yōu)化，提供了一個(gè)模塊化系統(tǒng)，允許選擇工作站的數(shù)量。這個(gè)特點(diǎn)在發(fā)生局部故障時(shí)非常有利，因?yàn)榭赏Ｓ冒l(fā)生故障的工作站，而無需終止整個(gè)機(jī)器的運(yùn)轉(zhuǎn)。除了機(jī)器整體尺寸的優(yōu)點(diǎn)之外，不管是減少電纜還是系統(tǒng)的抗干擾能力來說，現(xiàn)場總線的應(yīng)用無意是最佳的方式。

HAR-TE無刷伺服電機(jī)

　　HAR-TE無刷伺服電機(jī)集成了電機(jī)和配有CANopen接口的小型數(shù)字驅(qū)動(dòng)器。該產(chǎn)品是Motor Power公司和Elmo公司合作開發(fā)的。這個(gè)無刷伺服電機(jī)為永磁同步電機(jī)，在外觀和電磁回路設(shè)計(jì)都是十分優(yōu)越的。因此這款電機(jī)具備了迷你的尺寸以及優(yōu)良的性能。伺服驅(qū)動(dòng)器給自動(dòng)化應(yīng)用行業(yè)帶來了更高的運(yùn)動(dòng)控制能力和定位精度。它組合了一個(gè)數(shù)字運(yùn)動(dòng)控制器，包含了CANopen網(wǎng)絡(luò)、位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)和I/O選件。
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性能指標(biāo) 

伺服電機(jī)：
>保護(hù)等級：IP 65
> 絕緣等級：F級
> 編碼器反饋
> 繞組符合UL標(biāo)準(zhǔn)
> 通過CE認(rèn)證

伺服驅(qū)動(dòng)裝置：
> 主/從功能
> PTP定位
> PT（位置-時(shí)間），
> PVT（位置-速度-時(shí)間）高級定位
> 自動(dòng)調(diào)諧
> 脈沖+方向控制
> 通訊擴(kuò)展（可選）