隨著制造業(yè)的不斷發(fā)展，使得機器人在碼垛、涂膠、點焊、弧焊、噴涂、搬運、測量等行業(yè)有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。本文針對涂膠機系統(tǒng)進行簡要的介紹。
設(shè)計一個涂膠系統(tǒng)的首要任務(wù)是根據(jù)機器人所要完成的工作，先確定機器人的結(jié)構(gòu)組成?？梢允驱堥T式，掛壁安裝式等。再按工作要求所給出各軸的運動行程、負載、運動速度、加速度，動作周期來選每個運動軸直線運動單元的型號，所配驅(qū)動電機及所配精密行星減速機的型號。圖1是一個典型的三維機器人涂膠系統(tǒng)的現(xiàn)場布置情況，圖2是涂膠系統(tǒng)的機械部分的布置情況。
同時，系統(tǒng)可在不按下車型按扭情況下工作，操作工可自由選擇工件，可單件或幾種工件一起組合，按下相應(yīng)的工件指示燈(按扭式)，相應(yīng)工件的自動檢測開關(guān)開始工作，紅燈亮，裝夾好相應(yīng)的工件后，工件到位檢測綠燈亮后，方可按下機器人起動按扭，機器人按檢測到的工件自動調(diào)用相應(yīng)的程序自動點膠；點膠完畢機器人自動復(fù)位，程序結(jié)束指示燈亮；同樣，如果不更改工件號或工件組合，系統(tǒng)將默認上次程序內(nèi)容進行工作直至更改工件或工件組合；
2 有常用的G代碼：G00、G01、G02、G03、G04、G0、G06。
3 圖形功能：圖形功能非常方便，圖形的開始點通過按鍵可任意移動，圖示有單步圖示，圖示部分程序段和對工件進行縮小和放大進
行圖示。所有功能通過按鍵可以實現(xiàn)
4 最小執(zhí)行單位：X軸1μM，Z軸1μM。
5 有絕對值編程(G90)和增量值編程(G91)，軟限位(G67和G68)。
6 有宏指令和參數(shù)編程。CNC有極強的二次開發(fā)能力和高度開放的PLC功能。
7 由于采用高速CPU和段預(yù)讀功能，保持程序段間無停頓，連續(xù)勻速運動。
8 用口令來封鎖對機械數(shù)據(jù)的操作和程序輸入，輸出，刪除，復(fù)制，CNC的操作非常簡便。
CNC硬件上的優(yōu)點：
1 CNC是雙CPU。一個是工業(yè)用MOTOROLA公司的M68000系列32位單片機。它用于各種插補運算。一個是Z80單片機。它用于圖形和鍵盤功能。
2 采用了超高集成度的門陣列器件使CNC系統(tǒng)器件少，體積小，可靠性高。
3 CNC抗靜電干擾能力是9000V。沈陽第一機床廠通過10多次不同方位的干擾CNC都正常工作。
接觸式抗靜電放電干擾能力：±9000V(從不同位置連續(xù)數(shù)十次，)
抗電中斷能力：50Hz內(nèi)連續(xù)掉點5Hz后再上電，如此反復(fù)循環(huán)，能正常工作抗電源拉偏：最低到本135VAC，CNC能正常工作。
浪涌抗擾性：4000V。
4 所有18路輸入和18路輸出是光電隔離的。
5 有控制變頻器的D/A轉(zhuǎn)換器?？芍苯涌刂谱冾l器來實現(xiàn)恒線速切削。
6 已經(jīng)帶有手輪脈沖發(fā)生器，CNC和驅(qū)動器的連線都非常簡單。。
7 操作面板上帶有所有手動功能的按鍵。如速度倍率旋鈕，"STOP"鍵，啟動鍵"START"，清除鍵"C"，選參考點鍵，選擇主軸方向鍵,速度鍵，冷卻鍵，刀具鍵和機床鎖住鍵。不需要再配面板和按鍵了。
8 CNC鍵盤上的按鍵是真正的機械式開關(guān)。而且鍵盤是防水的。
9 帶手輪脈沖發(fā)生器，每個脈沖可移動1，0.1, 0.01或0.001mm。
此系統(tǒng)對操作員不需要任何編程經(jīng)驗，很復(fù)雜的任務(wù)可以在幾分鐘內(nèi)設(shè)置好。操作員經(jīng)過幾小時的培訓(xùn)就可以完全掌握該系統(tǒng)。
綜上所述，采用機器人后使涂膠和點膠的工作效率大為提高。省去大量人力，大量降低成人工成本。該機器人運行一年后就可收回所投入的成本。該機器人在正常維護下至少運行十年。隨著大批量全自動化涂膠生產(chǎn)線的興起，此涂膠系統(tǒng)將具有更加廣范的市場前景和發(fā)展?jié)摿Γ?br />
現(xiàn)場涂膠機及涂膠的效果：
