操作模式：
●支持模式：支持電機(jī)單動(dòng)模式
● 開(kāi)閉模式：開(kāi)閉電機(jī)單動(dòng)模式（抓斗初始化需要）
●起升+開(kāi)閉模式：手動(dòng)抓斗工作模式
●抓斗模式：正常自動(dòng)/半自動(dòng)作業(yè)模式
● 推耙機(jī)模式：起吊清倉(cāng)機(jī)的專(zhuān)用模式
抓斗初始化：
●起升初始化
● 開(kāi)閉初始化
●小車(chē)初始化
●抓斗升降運(yùn)動(dòng)操作
● 抓斗開(kāi)閉斗運(yùn)動(dòng)操作
關(guān)鍵技術(shù)
● 抓斗自動(dòng)開(kāi)閉斗控制：自動(dòng)軟開(kāi)斗、軟閉斗，消除對(duì)機(jī)械的沖擊；
● 深挖控制：閉斗取料時(shí)，自動(dòng)下沉，自動(dòng)力矩控制，實(shí)現(xiàn)最大抓取量控制，下沉量可調(diào)；
● 開(kāi)斗升降時(shí)進(jìn)行位置同步控制，保證起升、開(kāi)閉機(jī)構(gòu)同步升降
● 閉斗升降時(shí)支持開(kāi)閉進(jìn)行負(fù)載平衡控制，保證起升、開(kāi)閉機(jī)構(gòu)出力均衡和閉斗嚴(yán)密
